Waltringen wird erstmals erwähnt in einem Heberegister des Klosters Werden im 12. Jahrhundert.

Als einer, der diesem Kloster Abgaben liefern musste, wird Elo tho Waltarichuson genannt. Der Name weist auf sächsichen Ursprung hin und bedeutet etwa "zu den Häusern des Walter". Das Kloster hatte diese Hufe des Elo bis zur Aufhebung im 19. Jahrhundert unter. Dieser Keggenhoff ist der älteste Hof der Gemeinde Ense.

Ob der im 15. Jahrhundert in Werl amtierende Richter Volkmar von Walterinckhusen ritterbürtig war, entzieht sich unserer Kenntnis. Sicher ist aber wohl sein heimischer Geburtort. Er versah seine Urkunden (1463-1482) mit einem Siegel (2 Blätter mit Rose).

Auch die Kriegsläufe durchzogen Waltringen. In der Soester Fehde wurde 1447 auch Wickede niedergebrannt und geplündert, die Orte am Wege erlitten ein ähnliches Schicksal. Als truchsessische Ritter am 2. März 1583 über 600 Bauern aus der Umgebung, die am alten Glauben festhielten, in der Schlacht an der Waterlappe töteten, waren viele Waltringer sicherlich dabei.

Die Einfälle spanischer und holländischer Freibeuter 1607-1617 und die Verwüstungen des Dreißigjährigen Krieges ließen zerstörte Dorfer zurück.

Not herrschte auch in den Jahren 1670, 1760 und 1813/14, als fremde Truppen die hiesige Gegend plündernd durchzogen.

Ab 1536 finden wir in den Schatzungsregistern des Herzogtums Westfalen die Haushalte Waltringens (teilweise mit Vieh- und Knechte- verzeichnis) verzeichnet, ab 1641 in den Kirchenbüchern die Taufen, Heiraten und Sterbefälle.

Am 10. April 1945, gegen 18.00 Uhr, beschossen Amerikanische Truppen von Wickede aus die Dorfmitte von Waltringen. Ziel der Amerikaner war die Einkesselung des Ruhrgebietes.